قسم الهندسة الكهربائية

https://www.univ-soukahras.dz/ar/dept/ge

المحاضر	يحيى كرد
معلومات	ماستر - آلية وإعلام آلي صناعي قسم الهندسة الكهربائية الموقع : https://www.univ-soukahras.dz/ar/module/3922 السداسي : S3 الوحدة : UEF 2.1.1 الدين : 4 المعامل: 2
المحتوى	-I-Introduction (1 semaine) • 1. Définition et historique • 2. Différentes catégories de robots • 3. Vocabulaire de la robotique • 4. Caractérisation des robots • 5. Les différents types de robots manipulateurs • 6. Utilisation des robots • 7. Avenir de la robotique II- Fondements théoriques et mathématiques préliminaires (2 semaines) • 1. Positionnement 1.1. Rotation 1.2. Représentations de la rotation 1.3. Attitude 1.4. Les matrices de transformations homogènes • 2. Cinématique 2.1. Vitesse d\\\\\\\'un solide 2.2. Vecteur vitesse de rotation 2.3. Mouvement rigide 2.4. Torseur cinématique et composition de vitesses III- Modélisation d’un robot manipulateur (3 semaines) • 1. Modèle géométrique •Convention de Denavit-Hartenberg • Modèle géométrique direct • Modèle géométrique inverse • 2. Modèle cinématique •Analyse directe (utilisation du Jacobien direct) •Analyse inverse (utilisation du Jacobien inverse) •Notion de Singularité • 3. Modèle dynamique •Formalismes pour la modélisation dynamique •Méthode de Lagrange : équation de Lagrange, représentation matricielle (matrice d’inertie, matrice de Coriolis, Matrice de gravité). • Exemple (Robot plan à 1 ou 2DDL) IV- Génération de trajectoire (3 semaines) • génération de trajectoires et boucles de commande • génération de mouvement point à point : méthode de base, méthode à profil d’accélération, méthode à profil de vitesse , application dans l’espace articulaire, application dans l’espace cartésien. • Génération de mouvement par interpolation : application dans l’espace articulaire et dans l’espace cartésien V- Commande des robots (3 semaines) • 1. Commande dynamique • 2. Commande par mode glissant VI- Programmation des robots (3 semaines) • 1. Généralités et objectifs des systèmes de programmation • 2 . Méthodes de programmation • 3. Caractéristiques des différents langages de programmation
التقييم	Contrôle continu : 40% ; Examen : 60%