Résumé

Cette thèse porte sur la présentation des lois de commande, une commande non-PDC par retour d’état, par retour de sortie statique et dynamique des systèmes non-linéaires discret à paramètres variables, soumis à des contraintes de saturation. L’approche multi-modèle permet de gérer les paramètres variables et de contrôler la saturation de l’actionneur, la méthode de contrôle proposée est basée sur le critère L_2. Pour assurer la stabilité du système en boucle fermée par rapport aux contraintes de saturation données sur l\'entrée, différents problèmes d\'optimisation sont également formulés en termes des LMIs qui peuvent être résolues efficacement avec les solveurs disponibles.
L\'estimation de l\'état et des défauts des systèmes non-linéaires incertains décrits par des modèles de Quasi-LPV/T-S, à base de la synthèse d’un observateur robuste sous contrainte de saturation a été étudié. En employant le critère L_2 et la méthode de placement de pôle, certaines exigences de performances et une bonne robustesse sont atteintes. Le cas de variables de prémisses non mesurables est également pris en compte. L’approche descripteur est utilisée en considérant les défauts comme une variable d\'état auxiliaire. Les conditions de stabilisation au sens de Lyapunov sont exprimées sous la forme d’Inégalités Matricielles Linéaires (LMIs).
Enfin, une commande active tolérante aux défauts pour le suivi des trajectoires pour les systèmes NLPV sous contraintes de défauts capteur/actionneur, et de saturation d’actionneur est étudiée. Basons sur la fonction de Lyapunov non quadratique, les conditions de synthèse du contrôleur/observateur sont formulées en termes de LMIs. Les résultats obtenus sont illustrés sur un modèle de robot industrielle à 2 degré de liberté, garantissant une estimation des défauts et une reconfiguration de la loi de commande pour maintenir les performances de stabilité.

Information

Item Type:	Thesis
Divisions:	» Faculté des Sciences et de la Technologie
ePrint ID:	3803
Date Deposited:	2023-04-11
Further Information:	Google Scholar
URI:	https://www.univ-soukahras.dz/fr/publication/article/3803

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