ملخص المقال

الملخص
تدرس هذه الأطروحة تقنيات الطائرة الرباعية المتطورة، مع التركيز على محاكاة السلوكيات المتنوعة والاستفادة من وحدات التحكم المختلفة. الهدف الأساسي من هذه الدراسة هو تعزيز الاستقرار والأداء، حيثتتضمن استراتيجيات التحكم المتقدمة: المشتق النسبي، المشتق النسبي المتكامل، المنظم الخطي التربيعي، ووحدة التحكم الهجينة بين المشتق النسبي والمنظم الخطي التربيعي. يتضمن هذا البحث أيضا مقارنة تقييمية شاملة لفعالية استراتيجيات التحكم في تعزيز استقرار الطائرة الرباعية، وتحليل مقاييس الأداء الرئيسية مثل ضبط الوقت، ووقت الصعود، والتجاوز عبر السيناريوهات المختلفة للكشف عن الفروق الدقيقة بين وحدات التحكم التي تم ذكرها. علاوة على ذلك، تم تصميم بنية الطائرة الرباعية باستعمال تنسيق وصف الروبوت الموحد وتنسيق وصف المحاكاة داخل برنامج جازيبو ليتم التحكم فيها باستخدام نظام تشغيل الربوت2. يتضمن هذا المشروع بناء عالم جديد يحاكي العالم الحقيقي حيث يكون المحرك الرباعي قادرًا على استكشاف العالم الخارجي والأشياء وتحديدها وتخطيطها وتحديد موقعها بفضل استخدام العديد من المستشعرات، بما في ذلك الكاميرات ونظام تحديد المواقع العالمي ومستشعر قياس الحركة والرادار الضوئي. تم تصميم نظام التحكم الرباعي لتوفير التحكم باستخدام مكتبة كيوت6 المخصصة لبايثون كخادم أساسي، مما يتيح الاتصال بهاتف ذكي أو جهاز آخر، كما يتم استخدام طرق الرؤية بالكمبيوتر للتشغيل البسيط. يهدف هذا البحث إلى تقديم مساهمة كبيرة في مجال التحكم والتصميم الرباعي من خلال توفير رؤى جديدة في التقنيات المتقدمة التي يمكن أن تعزز أداء الرباعي.
الكلمات المفتاحية:نظام الطائرة الرباعية متعدد الأجسام، وحدة تحكم مشتقة متكاملة، منظم خطي تربيعي، نظام تشغيل روبوت 2، الرؤية بالكمبيوتر، تنقل، خادم عميل، تحكم في الوقت الفعلي.

معلومات

Item Type:	Thesis
Divisions:	» مخبر بحث في الالكتروميكانيك و آمن التشغيل » كلية العلوم و التكنولوجيا
ePrint ID:	4440
Date Deposited:	2023-09-26
Further Information:	Google Scholar
URI:	https://www.univ-soukahras.dz/ar/publication/article/4440

BibTex