Résumé

RESUME
Cettethèseétudieles technologies de quadrirotor de pointe, en se concentrant sur la simulation de divers comportements et en exploitant divers contrôleurs. Dans le but principal d\\\\\\\'améliorer la stabilité et les performances, l\\\\\\\'étude inclut des stratégies de contrôle avancées : proportionnel-dérivé (PD), proportionnel-intégral-dérivé (PID), régulateur linéaire quadratique (LQR) et un contrôleur hybride LQR-PD. Cette recherche implique aussi une évaluation comparative complète de leur efficacité dans l\\\\\\\'amélioration de la stabilité du quadrirotor, en analysant des mesures de performances clés telles que le temps de stabilisation, le temps de montée et le dépassement dans différents scénarios pour dévoiler les différenciateurs subtils entre ces contrôleurs. De plus, l\\\\\\\'architecture d\\\\\\\'un quadrirotor est conçue sur la base de Format de Description de Robot Unifié (URDF) et Format de Description de la Simulation (SDF) dans GAZEBO11 pour être contrôlée à l\\\\\\\'aide de la Système d\\\\\\\'Exploitation Robotique 2 (ROS2). Ce projet comprend la construction d\\\\\\\'un nouveau monde qui imite le monde réel où le quadrirotor est capable d\\\\\\\'explorer, d\\\\\\\'identifier, de cartographier et de localiser le monde extérieur et les objets grâce à l\\\\\\\'utilisation de nombreux capteurs, y compris des caméras, GPS, IMU et LIDAR. Le système de contrôle du quadrotor est conçu pour fournir un contrôle en utilisant PyQt6 comme serveur de base, permettant la connexion à un smartphone ou à un autre appareil, et des méthodes de vision par ordinateur sont utilisées pour un fonctionnement simple. Cette recherche vise à apporter une contribution significative au domaine du contrôle et de la conception des quadrirotors en fournissant de nouvelles informations sur les technologies avancées qui peuvent améliorer les performances du quadrirotor.
Mots-clés : Système multicorps quadrirotor, contrôleur proportionnel-intégral-dérivé (PID), régulateur quadratique linéaire (LQR), Système d\\\\\\\'exploitation robotique 2, vision par ordinateur, navigation, serveur-client, contrôle en temps réel.

Information

Item Type:	Thesis
Divisions:	» Laboratoire de Recherche en Électromécanique et Sûreté de Fonctionnement » Faculté des Sciences et de la Technologie
ePrint ID:	4440
Date Deposited:	2023-09-26
Further Information:	Google Scholar
URI:	https://www.univ-soukahras.dz/fr/publication/article/4440

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