Résumé

Pour un robot évoluant dans un environnement donné, le problème général de planification consiste à déterminer pour le robot un mouvement lui permettant de se déplacer entre deux configurations données tout en respectant un certain nombre de contraintes et de critères. Ceux-ci découlent de plusieurs facteurs de natures diverses et dépendent généralement des caractéristiques du robot, de l'environnement et du type de tâches à exécuter. Les approches classiques de planifications de trajectoires ne fonctionnent pas en environnement à la fois dynamique et incertain: les calculs sont trop nombreux et complexes pour être exécutés en temps réel. Seules les méthodes purement réactives d'évitement d'obstacles sont applicables. Ces dernières sont cependant mal adapté a la prise en compte de contrainte de tâches comme atteindre un but ou une position donnée. Des approches récentes tendent à les combiner dans des méthodes hybrides appelées méthodes itératives ou à réduire la complexité de la modélisation de l'espace libre par des approches statistiques. Notre travail consiste en la planification du mouvement d'un robot mobile devant arriver à un but tout en évitant des obstacles sur son chemin. Nous avons proposé de combiner une approche locale (réactive) pour l'évitement d'obstacle avec un planificateur global de type propagation de vague.
Mots clés: Robot mobile, planification, évitement d‟obstacle, environnement dynamique.

Information

Item Type:	Thesis
Divisions:
ePrint ID:	1045
Date Deposited:	2017-12-31
Further Information:	Google Scholar
URI:	https://www.univ-soukahras.dz/fr/publication/article/1045

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